velodyne

其他配套配置:

抓包pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构,要在velodyne驱动前安装。

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sudo apt-get install libpcap-dev


velodyne驱动配置:

Windows

以太网IPv4属性
设置IP:192.168.1.77
子网掩码:255.255.255.0
默认网关:192.168.1.1

然后浏览器登陆192.168.1.201进入LIDAR界面

打开U盘中的VeloView.exe ,Open Sensor Stream选择VLP16即可显示点云


Linux

以太网设置和Windows一样
保证浏览器登陆192.168.1.201可以进入LIDAR界面
下载ros下的velodyne驱动ros-drivers/velodyne

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cd catkin_ws/src
git clone git@github.com:ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

把Velodyne的xml文件(wiki中的VLP-16.xml)转化成yaml文件:

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rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /dir/VLP-16.xml

然后运行launch并显示点云:

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roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/dir/VLP-16.yaml
rosrun rviz rviz

结果:
velodyne_ros_test


velodyne数据结构

The VLP-16 outputs two types of UDP Ethernet packets: Data Packets and Position Packets.

Data Packets

12个100位的data+其他。data包括flag, azimuth, 32个(2位距离+1位reflectivity)–Data Point